Après des études d’Histoire à la Sorbonne-Paris IV et de Géopolitique à l’Université de Marne-la-Vallée, Mao Péninou s’engage dès le lycée avec SOS Racisme en 1984 et rejoint ensuite le Manifeste Contre le Front national en tant que Secrétaire Général.
Depuis 2001, il est élu à la Mairie du 19e arrondissement de Paris comme adjoint en charge de la démocratie locale et de la sécurité, puis à la Mairie de Paris comme adjoint en charge de la propreté et du traitement des déchets, et de l’organisation et du fonctionnement du Conseil de Paris.